Gaspra è un pianetino irregolare di dimensioni, all'incirca 19x12x11 kilometri. Esegue una rotazione completa, antioraria, ogni 7 ore.
Una caratteristica peculiare dela superficie di Gaspra è l'abbondanza di piccoli crateri. Più di 600 crateri, di diametro dai 100 ai 500 metri ne ricoprono la superficie nelle singole foto ottenute dalla sonda Galileo. Il numero di questi piccoli crateri confrontato con quelli di dimensioni maggiori è di gran lunga superiore su Gaspra di quello riscontrato in altri corpi di eguali dimensioni, come ad esempio i satelliti di Marte, finora studiati.
La forma altamente irregolare di Gaspra suggerisce che l'asteroide ha avuto origine da un corpo più grande a seguito di collisioni catastrofiche. L'ipotesi sembra verosimile perchè sulla superficie compaiono alcune fratture lineari molto particolari. Queste depressioni, di 100-300 di larghezza e con una pronfodità di circa 10 metri, sono ripartite in due gruppi che si incrociano e con morfologia decisamente differente: un gruppo è più largo e butterato dell'altro. Queste scanalature sono state viste in precedenza solo su Phobos, la luna di Marte, ma se ne prevedeva la presenza su alcuni asteroidi.
Di seguito viene presentata una immagine (la numero 4) ottenuta come collage di tre immagini. Vi sono rappresentati Gaspra (in alto) e le due lune di Marte: Deimos (in basso a sinistra) e Phobos (in basso a destra).
Prima immagine di Gaspra, 280x280,
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Sequenza di immagini di Gaspra fino al massimo avvicinamento, 500x480,
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Immagine di Gaspra alla minima distanza, 640x480,
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Gaspra, Deimos e Phobos a confronto, 610x480,
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