Il numero di asteroidi catalogati si avvicina a 5000, oltre il 95% dei quali orbita intorno al Sole in un vasto anello a forma di ciambella fra le orbite di Marte e Giove (la fascia principale degli asteroidi). Gli asteroidi sono anche detti pianetini per le loro dimensioni relativamente piccole: il più grande Cerere, ha un diametro di poco superiore ai 900 km; 30 asteroidi superano i 200 km, 700 i 50 km, ed il numero cresce via via al calare delle dimensioni stesse (la fascia principale contiene probabilmente all'incirca un milione di oggetti più grandi di 1 km).
Questi corpi sono molto diversi tra di loro anche per la composizione (alcuni sono formati in prevalenza di metalli, altri da rocce basaltiche, altri ancora da composti "primitivi" ricchi di carbonio e forse ghiaccio d'acqua), per la rotazione (con periodi variabili fra le poche ore e le settimane), per la forma (si va da corpi quasi sferici a forme molto irregolari e allungate e, probabilmente, anche a veri e propri sistemi binari), per l'albedo o riflettività della superficie (che varia tra quella del carbone e quella del marmo).
Dal punto di vista della dinamica, ossia dei tipi di orbite, della loro stabilità ed evoluzione, gli asteroidi rappresentano na vera collezione di esemplari interessanti, peculiari, spesso curiosi. Le risonanze orbitali giocano un ruolo importante: i semiassi maggiori che corrispondono a orbite per le quali si hanno rapporti "semplici" fra il periodo dell'asteroide e quello di Giove presentano a volte lacune, come se venissero accuratamente "evitati", il che indica che le corrispondenti orbite sono caotiche e instabili; al contrario, a volte presentano dei raggruppamenti di oggetti (vuole dire che tali orbite sono favorite), che si muovono in perfetta sincronizzazione con Giove.
A quest'ultima categoria appartengono gli asteroidi "Hilda" (risonanza 2:3, cioè gli asteroidi compiono 3 orbite nel tempo in cui Giove ne completa 2), "Thule" (risonanza 3:4) ed i "Troiani", due gruppi molto numerosi di corpi che girano intorno al Sole alla stessa distanza media da Giove (risonanza 1:1), pecedendo o seguendo il pianeta di circa 60 gradi.
Altri addensamenti di oggetti nella fascia degli asteroidi divengono evidenti quando si "depurano" gli elementi orbitali delle varizioni periodiche dovute all'attrazione dei pianeti. Questi raggruppamenti, scoperti nel 1918 dall'astronomo giapponese Hirayama e da lui battezzati famiglie, sono probabilmente ciò che resta di alcuni grossi asteroidi primordiali, distrutti da collizioi ad alta velocità e ridotti a un gran numero di frammenti che conservano orbite simili.
A queste velocità le collisioni provocano effetti distruttivi: quando la massa del "proiettile" è molto minore di quella del "bersaglio", su quest'ultimo si forma semplicemente un cratere; altrimenti un'immane esplosione distrugge gli oggetti riducendoli a una miriade di frammenti che si allontanano gli uni dagli altri. In alcuni casi, la gravità dell'asteroide-bersaglio può essere sufficiente a causare la riaccumulazione di parte dei frammenti, che possono riformare un oggetto singolo oppure un sistema binario.
Le collisioni fra gli asteroidi della fascia princiaple -che possono "iniettare" frammenti nelle risonanze caratterizate da orbite di tipo caotico- sono ritenute anche all'origine delle meteoriti e dei piccoli corpi (asteroidi Aten-Apollo-Amor) che si spingono fino ad intersecare le orbite dei pianeti terrestri e a collidere sporaicamente con essi.
La teoria alternativa che attualmente gode del favore degli astronomi planetari è piuttosto quella del "pianeta abortito": fra Marte e Giove, un pianeta cominciò ad accumularsi dai planetesimi ivi presenti, ma subito dopo un qualche prcesso - probabilemnte connesso all'"ingombrante" presenza di Giove non troppo lontano -disturbò le orbite dei protoasteroidi, aumentandone le velocità relative e rendendo distruttive le collisioni reciproche. Collisioni che da allora in poi continuano a frammentare gli asteroidi riducendoli in pezzi sempre più piccoli.
Ultimamente sono stati studiati molto da vicino molti asteroidi, tra questi ricordiamo: Ida, Gaspra, Toutatis e Vesta.